Автомат «Тавор» выполнен по схеме «булл-пап». «Линейная» схема (приклад находится на одной оси со стволом) обеспечивает оружию высокую точность стрельбы, однако такой подход имеет и недостаток — требуется размещать прицельные приспособления немного выше. Основа автоматики — отвод пороховых газов из канала ствола через находящийся над стволом и скрытый корпусом оружия газоотводный узел. Жёстко зафиксированный на затворной раме газовый поршень имеет длинный рабочий ход. Ствол запирается поворотом затвора на 7 боевых упоров. По обеим сторонам ствольной коробки имеются окна для выброса стреляных гильз, поскольку существуют варианты затворов (с закреплёнными на них выбрасывателями и отражателями) с выбросом стреляных гильз как на правую, так и на левую (вариант для левшей) сторону. При этом неиспользуемое окно закрывается заглушкой. Ствольная коробка сделана из композитных материалов, легка в весе, водонепроницаема, минимальные зазоры и отверстия препятствуют попаданию песка и грязи в механизм, что увеличивает надежность. Вырезы под рукоятку заряжания сделаны по обеим сторонам, штатно рукоятка располагается слева. Сама рукоятка заряжания не соединена жестко с затворной рамой и при стрельбе остается неподвижной. УСМ — куркового типа, размещён в прикладе. Предохранитель-переводчик режимов стрельбы расположен над пистолетной рукояткой (выведен на левую сторону с возможностью установки его на правую), позволяет вести огонь одиночными выстрелами и непрерывными очередями. Спусковая скоба выполнена во всю длину пистолетной рукоятки зацело с корпусом (как и сама рукоятка). Над пистолетной рукояткой в корпусе автомата имеется 4 больших отверстия с каждой стороны для воздушного охлаждения ствола. Корпус оружия изготовлен из высокопрочных полимеров и лёгких сплавов, а в некоторых местах услилен вставками из стали. Этим достигается одно из преимуществ TAR-21 — её сравнительно небольшой вес. Конструкция булл-пап позволила сместить центр тяжести оружия ближе к плечу стрелка, что положительно сказалось на точности стрельбы. Ствол соединен жестко с верхней планкой Пикатини, на которую устанавливается прицел. На правой стороне расположен замок, с помощью которого можно поменять ствол автомата. На автомате сверху и сбоку установлены планки Пикатини, на которые можно устанавливать оптические и коллиматорные прицелы, тактические фонари и лазерные целеуказатели. Штатный диоптрический прицел позних моделей убирается непосредственно в планку Пикатини. TAR-21 использует стандартные магазины автомата M16 на 20/30 патронов. Таким образом обеспечивается унификация снаряжения для разных видов стрелкового оружия в АОИ. Для извлечения магазина необходимо схватить магазин у основания и нажать на защелку куркового типа, расположенную впереди магазина. В автомате присутствует затворная задержка. Кнопка затворной задержки расположена позади магазина снизу. Неполная разборка может быть произведена в полевых условиях без использования каких-либо инструментов, для чего достаточно вытолкнуть соединительный стержень, находящийся в верхней задней части приклада с помощью патрона. Затем затыльник приклада на шарнире откидывается назад-вниз, и затворная рама в сборе извлекается наружу. Оружие характеризуется высокой манёвренностью и удобством при стрельбе навскидку, однако имеет недостаток перед M16 в виде высокой стоимости — $1000, в то время как американские автоматы по программе финансовой помощи Израилю продаются почти в 10 раз дешевле.
